PID参数整定方法

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PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
, f0 }4 Y! G. E( Q' F    一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改；
    二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。
/ B: G% k6 T' `; c* y    现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
' p  ]) q% P- [5 j# {8 S   
/ a. ?% c  E( e    PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P、I、D的大小。

书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查；
5 c) i1 h8 s* c3 h! f. p先是比例后积分，最后再把微分加；
/ M  X! ~0 ~. ]/ N) F曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；
2 b5 \- X! v* N* A8 f/ V- w% K/ K曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢，积分时间往下降；
+ \& X4 d& l3 c7 x* Q! z曲线波动周期长，积分时间再加长；
7 m& X% |8 F$ y: ?5 i; Z曲线振荡频率快，先把微分降下来；
+ W  P; I8 T8 r/ {" J% O- R动差大来波动慢。微分时间应加长；
理想曲线两个波，前高后低4比1；
/ a6 B/ ^, w0 S! W$ f6 B' s# l一看二调多分析，调节质量不会低。

2 K4 i& E6 M4 o/ O个人认为PID参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。

PID控制原理：
0 ?$ A$ `8 y0 O( M" {8 v  w1、比例（P）控制
：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I）控制
- M5 P5 m8 @( [( B9 w) W：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
' [. f8 C  l9 Y/ C+ n+ h3、微分（D）控制
：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

sody

顶起  学习了  谢谢楼主

howardyin

刚好需要，学习了

hebeizhonghuan

非常好，谢谢。

zgl891125

学过一点
再去找找资料

gkscgksc

顶。很想知道PID调节在空压机控制中的应用。

zhoudi

以前没注意啊，怎么这么多好东西！