伺服控制的方式分类

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　伺服控制概念的提法很多，其实概念的提法并不重要。为满足某种目的，产生运动和对物体运动进行控制是我们人类最重要的活动之一。所谓伺服控制指对物体运动的有效控制，即对物体运动的速度、位置、加速度进行控制。这种控制正在变得随处可见和越来越普遍。
(1)开环控制系统
5 |- V+ a3 v6 E8 `5 I  开环控制系统是指不带反馈的控制系统．
  其特点：数控冲床开环控制具有结构简单、系统稳定、容易调试、成本低等优点。但是系统对移动部件的误差没有补偿和校正，所以精度低。一般适用于经济型数控机床和旧机床数控化改造。
  如图1-6，部件的移动速度和位移量是由输入脉冲的频率和脉冲数决定的。
(2)半闭环控制系统
  p: w9 s$ M% \1 a& j  a、数控转塔冲床半闭环控制系统是在开环系统的丝杠上装有角位移测量装置，通过检测丝杠的转角间接地检测移动部件的位移，反馈到数控系统中，由于惯性较大的机床移动部件件包括在检测范围之内，因而称作半闭环控制系统，如图1-7所示。
  b、梳棉机系统闭环环路内不包括机械传动环节，可获得稳定的控制特性。机械传动环节的误差，可用补偿的办法消除，可获得满意的精度。中档数控机床广泛采用半闭环数控系统。
3 L1 K) i7 i4 O) ?9 G(3)闭环控制系统
! q- ]1 k) N1 K: z9 n  a、在机床移动部件上直接装有位置检测装置，将测量的结果直接反馈到数控装置中，与输入指令进行比较控制，使移动部件按照实际的要求运动，最终实现精确定位，原理如下图所示，因为把机床工作台纳入了位置控制环，故称为闭环控制系统。
  b、该系统定位精度高、调节速度快。该系统调试工作困难。系统复杂并且成本高，故适用于精度要求很高的数控机床，如精密数控镗铣床、超精密数控车床等。